Universal-Robots-Software für 3D-Vision-Sensor
Einfache Greifernavigation
Das Danish Technological Institute hat zusammen mit IFM das Software-Plugin URCap für Universal Robots entwickelt, das die direkte Kommunikation des Vision-Sensors O3D von IFM mit der Robotersteuerung ermöglicht. Nach dem Einlernen lässt sich der 3D-Sensor vor allem für die Greifernavigation nutzen. Er erkennt die Objektposition und übermittelt diese an die Robotersteuerung.
Das Software-Plugin URCap ermöglicht für Greiferapplikationen die direkte Kommunikation des 3D-Vision-Sensors O3D von IFM mit der Robotersteuerung von Universal Robots. (Bild: Ifm Electronic GmbH)
Universal Robots (UR) ist weltweiter Vorreiter im Bereich modularer und kosteneffizienter Leichtbauroboter. Vor allem kleine und mittelständische Unternehmen stellen sich kollaborierende Roboter nach dem Baukastensystem individuell zusammen. Ergänzt wird der Roboterbaukasten durch Komponenten anderer Hersteller, die von UR auf ihre Kompatibilität hin getestet und zertifiziert wurden. Das können z.B. Greifer, Sensoren, Aktoren oder Vision-Systeme sein. IFM stellt jetzt seinen 3D-Vision-Sensor O3D als Systemkomponente im UR-Modulsystem zur Verfügung. Kernstück des Sensors ist ein 3D-Kamerachip, der mittels PMD-Technologie (Photo-Misch-Detektor) und Lichtlaufzeitmessung ein 3D-Bild erzeugt. Die Auflösung beträgt 176×132 Bildpunkte. Zu jedem einzelnen der 23.232 Bildpunkte berechnet der Sensor einen präzisen Abstandswert – bis zu 25-mal in der Sekunde. Die Auswertung des Bildes erfolgt im Sensor selbst, sodass keine weiteren Komponenten nötig sind.
Software-Plugin mit grafischer Benutzeroberfläche
Zur einfachen Integration des 3D-Vision-Sensors hat das Danish Technological Institute zusammen mit IFM das Software-Plugin URCap entwickelt, das neben dem Interface auch mit einer grafischen Benutzeroberfläche aufwartet. URCap ermöglicht damit als Plug&Play-Lösung die direkte Kommunikation des Vision-Sensors mit der Robotersteuerung. Der besondere Nutzen liegt in der Usability: Der Anwender braucht keine komplexe Programmierung vornehmen, lediglich Parametrierungen sind erforderlich. Diese können durch die nahtlose Softwareintegration über das UR-Bedienterminal eingelernt werden. Nach dem Einlernen lässt sich der 3D-Sensor für die Greifernavigation nutzen. Er erkennt die Objektposition, auch bei bewegten Objekten, und übermittelt diese an die Robotersteuerung, die den Greifer steuert. Das System ist geeignet, eckige, runde, aber auch unregelmäßige Formen zu erkennen und neben der Position ihres Schwerpunkts auch Anzahl und Abmessungen der erfassten Objekte an eine Steuerung zu übergeben.
