Erfolgreicher Robotergang
Der erfolgreiche Robotergang erfordert im Hinblick auf die Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung der Kniegelenkwinkel eine präzise Steuerung, die sich an den Rückmeldungen des Winkelmesssystems orientiert. Die Gleichgewichtssteuerung ist entscheidend für die stabile Fortbewegung auf zwei Beinen. Die vom Drehgebersystem ausgegebenen Daten ermöglichen die Bestimmung der Roboterposition und die Erstellung von Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsreferenzen, denen jedes Gelenk folgen sollte. Magnetische Drehgebersysteme bieten Pal Robotics eine flexible Lösung zur Positionsbestimmung und erfüllen strenge Vorgaben in Hinblick auf Raumbedarf und Leistungsvermögen. Die ausgewählten Messsysteme haben ein beeindruckendes Leistungsspektrum und bieten erhebliche Designfreiheit. Die Gleichgewichtssteuerung erfolgt durch die Kontrolle des direkt auf jedes Gelenk wirkenden Drehmoments. Dadurch wird jedes Roboterglied korrekt für eine stabile Laufbewegung positioniert. Eine hohe Gebergenauigkeit stellt zudem sicher, dass Fehler im Steuersignal reduziert werden. Die Steuerung kann die Roboterpositionen somit schnell korrigieren, damit der ZMP immer innerhalb des Fußstützpunkts bleibt.
