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Softwaremodul für die automatische Berechnung von Roboterbahnen

Kollisionsfreie Bahnplanung

Die automatische Berechnung kollisionsfreier Bahnen für Roboter erleichtert die Arbeit des Bedieners. Denn mithilfe des intelligenten Softwaremoduls AutoPath entfällt die zeitaufwendige manuelle Erzeugung von Zwischenpunkten bei der Bahnplanung. Zudem ist hierfür kein spezielles Robotik-Knowhow nötig.

Bild: ©phonlamaiphoto/stock.adobe.com

Robotersimulations- und Offline-Programmiersysteme dienen dazu, Arbeitszellen zu planen und die Roboterbewegungen zu prüfen, mit dem Ziel, die Machbarkeit sicherzustellen und Taktzeiten abzuschätzen. In der Regel werden die Prozessbahnen und Zielpositionen auf Basis von 3D-Geometrien erzeugt bzw. über Regeln generiert. Geht es nun darum, wie ein Roboter von Position A nach Position B kommt, bieten Simulationssysteme zwar eine Kollisionsprüfung an, jedoch wird keine Strategie für eine kollisionsfreie Bahn vorgeschlagen. Der Bediener steht nun vor dem Problem, manuell, mit viel Robotik-Knowhow, mehrere Zwischenpunkte erzeugen und die Bewegung anschließend wiederholt prüfen zu müssen. Das ist zermürbend und vor allem sehr zeitaufwendig.

 (Bild: EASY-ROB  Software GmbH)

Die AutoPath-Lösung von Easy-Rob erzeugt mithilfe eines intelligenten RRT-Suchalgorithmus kollisionsfreie Bahnen für Roboter. (Bild: Easy-Rob Software GmbH)

Automatische Erstellung von Zwischenpunkten

Das Softwaremodul AutoPath erzeugt nun sogenannte WayPoints (Zwischenpunkte) automatisch, die vom Roboter im Interpolationsmode PTP angefahren werden, sodass von Punkt A nach B eine kollisionsfreie Fahrt für den Roboter entsteht. Hierbei werden nicht nur Kollision und Verfahrbereiche geprüft, sondern lassen sich auch mittels Callback-Funktion individuelle Einschränkungen (Constraints) definieren, z.B. ein kartesischer Raum oder auch Orientierungseinschränkungen. Constraints sind applikationsabhängig und können somit spezifisch auf die jeweiligen Vorkommnisse angepasst werden. AutoPath lässt sich generell parametrisieren, sodass z.B. Achsen gewichtet werden können. Verschiedene Durchläufe lassen sich mittels Quality-Index einfach vergleichen, um die bestmögliche Bewegung mittels Seed Number zu wiederholen und in den gesamten Bewegungslauf des Roboters einzubinden.

Mit und ohne AutoPath: die rechts visualisierte Kollision lässt sich mit dem Softwaremodul vermeiden. (Bild: Easy-Rob  Software GmbH)

Mit und ohne AutoPath: die unten visualisierte Kollision lässt sich mit dem Softwaremodul vermeiden. (Bild: Easy-Rob Software GmbH)


 (Bild: EASY-ROB  Software GmbH)

(Bild: Easy-Rob Software GmbH)

Smarte Software

Das Modul AutoPath wird als Windows 64-Bit DLL mit einer C/C++-API zur Verfügung gestellt und richtet sich an Entwickler von technologiebasierten Softwareapplikationen. Darüber hinaus bietet Easy-Rob mit Kernel, Framework, 3D-PDF Export und der Kollisionserkennung eine smarte Software für die Integration in technologiebasierte Simulationssysteme.

Kollisionsfreie Bahnplanung



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