Nachgiebige Greifer

Produktbelastung reduzieren

Häufig stellt die Querkraft bzw. das Drehmoment am Greifer infolge Produktbewegung die limitierende Größe beim Pick&Place dar. Diese Kenngrößen zu reduzieren, bildet einen Schlüssel zur Leistungserhöhung oder Reduktion der Roboteranzahl in einer Maschine. Hier gibt es grundsätzlich verschiedene Möglichkeiten:

  • • Die TCP-Beschleunigungen dediziert am Produkt reduzieren bzw. die Bewegung besser gestalten,
  • • eine Vermeidung von Querkräften durch Richtungsänderung der Beschleunigung auf das Produkt oder
  • • die Kombination dieser beiden Methoden.

Die direkte Reduktion der Beschleunigungen am Greifer stellt ein klassisches Hilfsmittel dar, das mehr oder minder wirkungsvoll in den jeweiligen Steuerungssystemen umgesetzt werden kann. Hierdurch wird die Querbeschleunigung in Grenzen gehalten und somit die Fahrt mit Produkt ermöglicht, wenn auch die erreichbare Beschleunigungsreduktion immer zu Lasten einer hohen Taktzahl geht. Das (fast) vollständige Vermeiden von Querkräften wird bei einer Flasche z.B. durch eine Auslenkung erreicht. Hierzu wird die Flasche über ein zusätzliches Gelenk am Greifer befestigt und weicht wie ein Pendel der Querbelastung natürlich aus. Die übrig bleibenden Längskräfte können von den meisten Greifern wesentlich einfacher aufgenommen werden. Diese Schwenkbewegung kann auf zwei Wegen realisiert werden: Zum einen aktiv durch einen z.B. positionsregelnden Antrieb und zum anderen passiv durch das Gelenk selbst, welches zusammen mit der Flasche, Greifer und Drehgelenk das Pendel bildet. Wichtig ist jedoch, dass auch der Motor die Pendelbewegung nachahmen muss, da sonst wiederum Querkräfte entstehen.

Möglichst geringe Querkraft

Die Pendelbewegung ist das Optimum aus Sicht einer möglichst geringen Querkraft. Dieser Effekt kann jedoch gerade bei langen Pendellängen nur begrenzt für schnelles Pick&Place genutzt werden, da die Pendel zu langsam schwingen und damit der Roboter zu große Ausgleichsbewegungen realisieren muss. Zumeist können hiermit nur geringe bis mittlere Taktzahlen erreicht werden. Damit bietet zwar das Pendel die geringste Querkraft auf das Produkt und die Beschleunigungsbegrenzung kann die Querkraft limitieren, aber eine schnelle Pick&Place-Applikation kann mit beiden Mitteln nur schwer umgesetzt werden. Ein Weg aus diesem schwierigen Situation ist das Aufbringen einer definierten Rückstellkraft, z.B. durch eine Feder oder wiederum durch einen zusätzlichen Antrieb im Gelenk des schwenkbaren Greifers.

Robotersystem R3 light mit einem Quadro-Pick-Werkzeug (Bild: Revobotik GmbH)

Seiten: 1 2 3Auf einer Seite lesen

REVOBOTIK GmbH
www.revobotik.de

Das könnte Sie auch Interessieren

Bild: KUKA AG
Bild: KUKA AG
Cobot-Einsatz in der Qualitätssicherung

Cobot-Einsatz in der Qualitätssicherung

Zur Qualitätssicherung des neuen Mahlwerks für die neue Kaffeemarke Ligre hinsichtlich Langlebigkeit und Einhaltung des voreingestellten Kaffeegewichts setzten die Entwicklungstechniker von Gronbach in einem Testaufbau auf die Unterstützung durch den Cobot LBR iisy von Kuka.

Bild: Fraunhofer-Institut IML
Bild: Fraunhofer-Institut IML
Belohnung als 
Anreiz zum Lernen

Belohnung als Anreiz zum Lernen

KI-Entwickler Julian Eßer trainiert Roboter, sich intelligent zu verhalten. Denn das Entscheidende ist, dass die Maschinen nicht nur bei kalkulierbaren Ereignissen richtig handeln. Vor allem müssen sie auch in unvorhergesehen Situationen das Richtige tun. Dafür testet er als Mitglied des AI Grids, einer Initiative des Bundesforschungsministeriums, die vielversprechende Talente in künstlicher Intelligenz in Deutschland fördert, am Fraunhofer IML Hunderte Roboter in virtuellen Welten. Ziel ist, dass die Maschinen üben und lernen, mit Störungen und Varianten ähnlicher Situationen umzugehen – und dann selbst Varianten anbieten. Dafür kommt eine Art Belohnungssystem für Roboter zum Einsatz: So lernen sie leichter aus Fehlern und wählen den schnellsten und effektivsten Weg zum Ziel.

Bild: TeDo Verlag GmbH
Bild: TeDo Verlag GmbH
inVISION Day Metrology 2024

inVISION Day Metrology 2024

Am 16. Mai 2024 findet zum zweiten Mal der inVISION Day Metrology – Digital Conference for Metrology statt. An dem Tag werden in den vier Sessions 3D-Scanner, Inline Metrology, Surface Inspection sowie CT & X-Ray aktuelle Lösungen und Produkte in zahlreichen 20-minütigen Vorträgen präsentiert.