Servicerobotikmodule für ROS
Mit seinen Servicerobotikmodulen stellt Pilz einen modularen Baukasten vor, aus dem sich Anwender ihre individuelle Roboterapplikation zusammenstellen können. Denn in der Robotik werden flexible Lösungen nachgefragt. Deshalb hat sich das Unternehmen für einen offenen Ansatz mit den entsprechenden Schnittstellen entschieden und entwickelt eigene ROS-Pakete mit ausgewählten Funktionen, die als Robotersteuerung für das Manipulatormodul notwendig sind. Die Antriebselektronik ist im Manipulator integriert und reagiert direkt auf die Sollwerte der ROS-Pakete. Das bietet dem Kunden alle Freiheiten bezüglich der Bahn- und Bewegungsplanung. Pilz unterstützt zudem mit Pull-Requests sowie der Dokumentation von zentralem Code im ROS-Wiki aktiv die Community und bietet Produktsupport für die eigenen ROS-Pakete.
Die fertigen ROS-Pakete stellen bestimmte Funktionen und Treiber dar, von der Bahnplanung bis zur Pick&Place-Anwendung. (Bild: Pilz GmbH & Co. KG)
Offen für individuelle Roboterapplikationen
Der Anwender profitiert von der Offenheit, da er sich aufgrund unterstützenden Tutorials schnell in die Pakete einarbeiten kann. So wird auch ein mechanischer Integrator ohne Expertenkenntnisse in der Programmierung mit ROS dazu befähigt, seine Roboterapplikation individuell einzurichten. Ein Systemintegrator hat es mit dem Framework einfacher, Komponenten unabhängig vom Hersteller zu integrieren und Applikationen umzusetzen. Für Anwender, die die speziellen Programmiersprachen aus der Industrie nach EN61131 nicht kennen, ist es zudem von Vorteil, dass ROS-Pakete unter anderem mit Python realisierbar sind. Denn die Programmiersprache gilt als einfach zu erlernen. Eine Python-Schnittstelle erlaubt außerdem die einfache Verwendung der MoveIt!-Schnittstelle. Dieses Tool zur Bahn- und Bewegungsplanung plant anhand eines Umgebungsmodells und der Zielposition die Bahn des Manipulators. Pilz stellt dort die Roboterkinematik bereit, damit die konkrete Anwendung des Manipulators im 3D-Visualisierungs-Tool RViz oder in einer Simulationsumgebung wie z.B. Gazebo vor der Kaufentscheidung modelliert werden kann. Damit spart der Kunde Zeit und Kosten bei einer virtuellen Inbetriebnahme des realen Roboters.
Qualität ist entscheidend
Open Source birgt auch Herausforderungen, denn ROS-Pakete kommen innerhalb der Community von unterschiedlichen Autoren. Deshalb reicht die Qualität der Pakete von undokumentierten Bausteinen bis zu professionellen und qualitativ hochwertigen Projekten. Ein hoher Qualitätsstandard seiner Module ist Pilz sehr wichtig, deshalb wird die Software nach den industriellen Qualitätskriterien und Anforderungen des ROS Industrial Consortiums entwickelt und getestet. Hochwertige Pakete erleichtern für den Anwender die Systemintegration, da die Pakete gut dokumentiert sind und unterstützende Tutorials zur Verfügung gestellt werden. Somit können auch Anwender ohne Expertenwissen in der Programmierung ihre individuelle Roboterapplikation mit ROS einfach umsetzen. Der modulare Ansatz erlaubt es unterschiedliche ROS-Pakete für eine Anwendung zu kombinieren und bietet hohe Flexibilität für die Gestaltung von Robotikanwendungen.
