Präzise Lasernavigation
Während des Navigationsbetriebs führt der integrierte Laserscanner schnelle Rotationsbewegungen aus und tastet auf diese Weise die im Arbeitsbereich verteilten Reflexionsmarkierungen ab. Erst wenn ausreichend viele dieser Markierungen abgetastet wurden, lässt sich der genaue Standort des FTS berechnen. Entscheidend sind dabei Präzision und eine hohe Abtastgeschwindigkeit. Um das zu erreichen, nutzt i-Cow die XFC-EtherCat-Digital-Eingangsklemme EL1262 mit Oversampling-Funktion. Sie ermöglicht eine besonders hoch aufgelöste Soll- und Istwerterfassung und kann in 1ms bis 1.000 Abtastvorgänge durchführen. Das entspricht einem Abtastzyklus von 1µs. Die Vorzüge auf der Hardwareseite werden durch die Steuerungssoftware ergänzt. Bei i-Cow profitiert man z.B. davon, dass TwinCat 3 auch die Programmierung in C++ sowie einen Modulaufruf unterstützt. Das vereinfacht zum einen den Entwicklungsprozess und zum anderen die Migration des Navigationsalgorithmus. Durch den flexiblen und modularen Aufbau stellt die Software eine effiziente Entwicklungsumgebung zur Erstellung unterschiedlicher Tools dar und ermöglicht darüber hinaus die kollaborative Teamarbeit. „Für uns ist die Nutzung von C/C++ als Programmiersprache sehr wichtig, da wir hier über eine langjährige Erfahrung verfügen und auch komplexe Funktionsbausteine implementieren können“, betont Zhifei Yu, Direktor der Entwicklungsabteilung von i-Cow. Ist die Programmierung in C++ ein fester Bestandteil des Prozesses, können die Bausteine schnell und einfach als gekapselte Funktionen in TwinCat 3 eingebettet werden. Weiterhin lassen sich einzelne Programmaufgaben auf mehrere CPU-Kerne verteilen. Das führt dazu, dass die Rechenleistung von Multicore-CPUs effizienter nutzbar und die Programme leistungsfähiger sind.
TwinCat 3 PLC HMI bietet eine komfortable FTS-Bedienoberfläche, um z. B. FTS-Parameter einzugeben oder Fehler beim Lagern zu erkennen. (Bild: Suzhou i-Cow Intelligent Logistics Technology, China)
Integrierte Sicherheitslösung
Obwohl fahrerlose Transportsysteme mit Lasernavigation große Teile der Lagerarbeit übernehmen können, teilen sie sich ihr Arbeitsumfeld nach wie vor mit Menschen. Aus diesem Grund nimmt der Kollisionsschutz eine zentrale Rolle ein. Hier hat sich i-Cow für eine umfassende, mit TwinSafe realisierte Lösung entschieden. Umgesetzt wird sie mit der Logic EL6900, der digitalen Eingangsklemme EL1904 und der digitalen Ausgangsklemme EL2904. Das Fahrgestell von FTS ist mit ringsum verteilten Sicherheitssensoren ausgestattet, die über die Eingangsklemme EL1904 abgefragt werden. Erkennen diese Sensoren ein Hindernis im Sicherheitsbereich, reagiert die Safety-Lösung sofort, löst zunächst die Notbremse der FTS-Laufachse aus und schaltet dann nach einer eingestellten Verzögerungszeit auch die Stromversorgung des Antriebs ab. Die nahtlos in die Steuerungstechnik integrierte Sicherheitslösung macht ein separates Sicherheitssystem und den damit verbundenen Aufwand unnötig.
Zukunftssichere Lösungen
Seit i-Cow 2016 begonnen hat, die Lasernavigation der Gabelstapler-FTS über Beckhoff-Komponenten zu realisieren, ist die Zusammenarbeit der beiden Unternehmen enger und umfangreicher geworden. Die Automatisierungslösungen werden nun auch bei der Entwicklung von magnetisch gelenkten Shuttle-Fahrzeugen sowie bei Fahrzeugen für intelligente Regalsysteme verwendet. „Die Offenheit und Flexibilität der PC-basierten Automatisierungsplattform verschafft und die nötigen Freiräume zur Lösung vieler Anwendungsprobleme“, kommentiert Wang Ping, Hauptgeschäftsführer von i-Cow. Er ist sich sicher: „Mit der Leistungsfähigkeit der PC-basierten Steuerungstechnik sind wir auch in Zukunft in der Lage, den ständig wachsenden Steuerungsanforderungen gerecht zu werden.“
