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Ortsbestimmung autonomer Roboter durch USB-Kamera

Sprunghaft

Roboter, die sich in unbekanntem Terrain autonom fortbewegen und Hindernisse überwinden können, sind ein beliebtes Forschungsfeld. Denn die Ansätze, wie diese Aufgabe gelöst werden kann, scheinen endlos. Einen solchen Versuch wagten Studenten der ETH Zürich im vergangenen Semester und betraten mit ihrem springenden Roboter neues Terrain.

Die Kameras und eine inertiale Messeinheit zur Bewegungsdetektion ermöglichen es dem Roboter, sich im Raum anhand visueller Daten zu lokalisieren. (Bild: Ascento)

Die Kameras und eine inertiale Messeinheit zur Bewegungsdetektion ermöglichen es dem Roboter, sich im Raum anhand visueller Daten zu lokalisieren. (Bild: Ascento)

Die ETH Zürich forscht seit Jahren im Bereich der Robotik und intelligenten Systeme an Lösungen, die autonom in geschlossenen Räumen agieren können und hat hierfür sogar ein eigenes Labor. Dort wurde mit ´Entwicklung eines Roboters mit einer maximalen Mobilität und Manövrierbarkeit im Indoor-Bereich´ ein Thema vorgegeben, welches sich zwar bekannt anhörte, aber dennoch anders war. Die Aufgabenstellung beinhaltete zusätzlich, dass der Roboter Treppen überwinden, auf der Stelle wenden und durch ein kompaktes Design auch enge Räume erreichen sollte. Neun Studenten fanden sich zusammen und gründeten das Team Ascento. Als technische Basis entschied sich das Team für ein auf zwei Beinen balancierendes System mit Rädern. Damit sollten ein kompaktes Design und das Wenden auf sehr engem Raum möglich sein. Bleibt noch ein Problem übrig: Wie kann man eine Treppe auf zwei Rädern überwinden? Per Sprung! Was sich leicht gesagt hatte, erwies sich in Verbindung mit dem balancierenden System als größte Herausforderung, da kaum vergleichbare Roboter existierten und das Team deshalb bezüglich Sprungdynamik komplettes Neuland betrat.

Ortsbestimmung autonomer Roboter durch USB-Kamera
Bild: Ascento


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