HMI und Schalteinheit
Auch das HMI, das die Redaktion beim Inbetriebnahme-Feldversuch nutzt, stammt aus dem Siemens-Portfolio. Zwischengeschaltet für den Demobetrieb ist eine Schaltereinheit, über deren Tasten sich schnell entsprechende Modi einstellen lassen, z.B. Referenzfahrt, Einzelzyklus, Automatik-Loop oder Handbetrieb. Normalerweise würden diese Informationen spezifisch auf die jeweilige Applikation abgestimmt und direkt in der SPS hinterlegt. Bei der Einrichtung des Deltaroboters verwenden wir ein vorbereitetes Muster-Programm für das TIA Portal von Siemens, das Igus für seine Motorsteuerungen zur Verfügung stellt. Mit dem lizenzfreien Tool müssen Anwender die SPS nur noch parametrieren und hier nicht komplett von vorne anfangen.
Bedienoberfläche und Programmierung
Die Bedienoberfläche für die Inbetriebnahme des Deltas kommt von Igus und ähnelt vom Look&Feel her bewusst dem Online-Tool der D1-Regler. Sie führt den Anwender übersichtlich durch die verschiedenen benötigten Parameter: dazu gehören Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung, Positionswerte aber auch zusätzliche I/Os, um z.B. einen Greifer oder einen Sauger in die Applikation einzubinden. Bei der Programmierung wird eine Zeile nach der Anderen mit Parametern befüllt, die der Roboter im Betrieb dann abarbeitet. Im allerersten Lauf beschränken wir uns auf eine einzelne lineare Bewegung. Nachdem die beiden Zeilen über das HMI gefüllt sind, erteilen wir die Freigabe für den Motorstrom, starten die Referenzfahrt und schalten daraufhin in den Automatik-Loop. Und siehe da: Unser Delta ist erstmals in Aktion. Auch wenn er sich noch mit sehr geringem Override – also langsam – bewegt, ist auch der zweite Teil des Selbstversuchs prinzipiell erfolgreich.
(Bild: TeDo Verlag GmbH)
Praxisnahes Programm
Doch haben Redakteure erstmal Blut geleckt, sind sie ja bekanntlich nicht zu halten. Deshalb schreiten wir unmittelbar zur nächste Übung: dem realistischen Praxiseinsatz unseres Roboters im Sinne einer typischen Pick&Place-Applikation. Dabei werden sowohl die X-, Y- und Z-Werte weiterer Positionen als auch größere Hübe definiert. Die Dynamik wollen wir dabei auf den Prüfstand stellen. Praktisch, dass sich Beschleunigung und Geschwindigkeit flexibel anpassen lassen, während der Roboter läuft. Mindestens 60 Zyklen pro Minute garantiert Igus bei seinem Lowcost-Delta. In unserem Test merken wir bald, welche Kraft der Roboter mit steigender Dynamik entwickelt. Obwohl eine Parallelkinematik konstruktionsbedingt nur wenig Eigenmasse bewegt, verursacht sie dennoch durch Ihre Massenträgheit starke Schwingungen. Im laufenden Betrieb wäre uns das provisorische Holzgestell nach kurzer Zeit um die Ohren geflogen – selbst ohne Greifer und ohne Traglast. Einem stabilen Maschinenrahmen kann also nicht genug Wert beigemessen werden.
