Handling gestapelter Bauteile mit Lagentrennung
Ordnung im Chaos
Für das Handling von mehrlagig gestapelten, chaotisch abgelegten Bauteilen hat Wickert Maschinenbau einen kompakten, rüstfreien Multifunktionsgreifer entwickelt. In der Anwendung wird der Greifer durch Kameras und ein Bildverarbeitungssystem unterstützt.
Der schlanke Greiferarm soll selbst kleine Bauteile exakt greifen können, auch wenn sie in den Ecken von Paletten liegen. (Bild: Wickert Maschinenbau GmbH)
Das System verfügt über zwei unterschiedliche Greifertypen: Eine Gruppe von zwei bis sechs Fingern nimmt Werkstücke auf und hebt sie aus dem Transportbehälter. Sobald eine Lage komplett geleert ist, entfernen drei am Greiferarm eng anliegende, ausfahrbare Vakuumsauger die Zwischenlage. Anschließend kann das System auf die nächste Bauteilebene zugreifen. Der Multifunktionsgreifer kann ohne gesonderte Programmierung verwendet werden, denn ein Wegmesssystem überwacht permanent den gegriffenen Durchmesser und die SPS vergleicht diesen Wert mit dem Greiferdurchmesser, der in einem zentral in der SPS hinterlegten Rezept zusätzlich mit einem Toleranzband versehen ist. Aufgrund seiner platzsparenden Bauform soll der Multifunktionsgreifer ein automatisiertes Bauteilhandling auch in beengten Räumlichkeiten ermöglichen, da er keinen zusätzlicher Platz für Greiferwechselsysteme in der Zelle benötigt. In der Standardausführung ist der Greifer für rotationssymmetrische Werkstücke mit Innendurchmessern von 40 bis 256mm und Gewichten zwischen 100g und 20kg konzipiert.
Bildverarbeitung überwacht und dirigiert den Greifer
Mithilfe von Kameras, einer Bildverarbeitung sowie einem integrierten Wegmesssystem erkennt der Multifunktionsgreifer sowohl den Innendurchmesser als auch die Position von Bauteilen. Außerdem überwacht er die verbliebene Teilemenge und stellt fest, wann eine Bauteillage leer ist. Über eine Plausibilitätsprüfung entscheidet das System über die Eignung von Werkstücken für eine Weiterverarbeitung. Offensichtlich falsche oder falsch gegriffene Bauteile werden so detektiert und gar nicht erst weiter gehandelt. Ist ein Werkstück verrutscht, so dass es der Greifer nicht erreicht, ziehen die Finger es in eine Position, in der der Zugriff möglich ist.
Greiferdruck ist individuell einstellbar
Die Greiferfinger sind an den produktberührenden Flächen mit einer verschleißfesten Gummibeschichtung versehen, die für einen hohen Reibwert und einen prozesssicheren Griff sorgt. Je nach Anforderung kann der Greiferdruck individuell zwischen 460 und 3.000N eingestellt werden. Dadurch lassen sich sowohl schwere als auch leichte und filigrane Bauteile sicher und ohne Beschädigungen fassen. Außerdem können die Greiferfinger optional mit einem formschlüssigen Untergriff ausgestattet werden.
