ROBOTIK UND PRODUKTION: Können Sie die Applikation noch einmal genauer beschreiben?
Heppner: Bei Opel werden die Türdichtungen montiert, indem Clips in vorgefertigte Löcher in den Türen eingedrückt werden. Das bedeutet der Monteur musste bisher den ersten Clip einsetzen, dann an der Dichtung entlangfahren und nacheinander alle Clips manuell in die einzelnen Löcher eindrücken. Dieser Anwendungsfall wurde von zwei Mitarbeitern am Band nach Gefühl erledigt. Letztlich sind wir auf die Lösung gekommen, es genauso wie der Mensch zu machen, also an der Dichtung entlangzufahren und den Clip zu erfühlen.
(Bild: FZI Forschungszentrum Informatik)
ROBOTIK UND PRODUKTION: Und wie haben Sie das realisiert?
Heppner: Unser System besteht aus einem Roboterarm, ausgestattet mit einem Kraft-Momenten-Sensor, einem handelsüblichen elektronischen Greifer und speziell gefertigten Greiferklauen. Wir haben also versucht, möglichst wenig Speziallösungen zu verwenden, sondern Standardkomponenten durch eine intelligente Softwarelösungen zu verbessern. Dadurch, dass wir konsequent ROS-Industrial als Basis verwendet haben, konnten wir eine modulare Software für verschiedene Roboterhersteller entwickeln. So können wir durch den Kraft/Momenten-Sensor jeden Roboter feinfühlig machen, gleichzeitig erlaubt uns das System den Roboter als MRK-Anwendung laufen zu lassen. Der wichtigste Punkt war jedoch die intuitive Programmierung durch das CAD-2-Path-Tool: Eine webbasierte Applikation, in die das CAD-Modell eingeladen wird und man mit einem Stift auf dem Modell gewissermaßen malen und so den Pfad intuitiv programmieren kann. Speziell für die Dichtungsapplikation war wichtig, dass der Greifer sehr eng an der Tür entlangfährt, damit er die Dichtung nicht fallen lässt.
