Veranschaulichung einer Hand-Eye-Calibration (Bild: MVTec)
Weiterverarbeitung von 3D-Punktewolken
Halcon bietet sowohl für die Korrespondenzschätzung, als auch für die Triangulation effiziente Funktionen an, mit Hilfe derer ein 3D-Modell in Form einer Punktwolke generiert werden kann. Ausgehend von der Punktwolke kann diese nun für bestimmte Aufgaben weiterverarbeitet werden. So besteht die Möglichkeit, vorhandene 3D-Modelle aus CAD-Programmen mit dem gemessenen Modell zu registrieren um beispielsweise Fertigungsgenauigkeiten zu bestimmen. Ein wichtiger Baustein in der Verarbeitungskette ist die Möglichkeit, das Kamerasystem bezüglich eines Roboter-Koordinatensystem (z.B. ein Greifarm) zu Kalibrieren (Hand-Eye-Calibration). Dies ermöglicht es, gemessene 3D-Punkte anzusteuern um z.B. Werkstücke zu greifen. Neben den skizzierten Funktionen bietet Halcon eine Vielzahl von weiteren Bildverarbeitungsfunktionen, die sich aufgrund seiner Modularität schnell kombinieren lassen, um neue Lösungen zu generieren.
