Große Varianz in den Untersetzungen
Für den Einsatz in Sechsachsrobotern haben sich vor allem die Einbausätze der Serien RV-N (Vollwelle) und RV-C (Hohlwelle) bewährt. Sie wurden speziell für die Robotik entwickelt und auf die Bedürfnisse der Branche angepasst. „Vergleicht man die Getriebe der aktuellen RV-N- mit denen der alten RV-E-Serie, sind die technischen Leistungsdaten nahezu gleich geblieben, Gewicht und Volumen hingegen wurden um 40 Prozent reduziert“, so Otto. Das wirkt sich positiv auf die Baugröße, das Gewicht und die Massenträgheit der Roboter aus, ohne dass die Performance verloren geht. Trotz ihrer kompakten Bauweise und ihres reduzierten Gewichts bieten die spielarmen Zykloidgetriebe eine hohe Leistungsfähigkeit sowie Verdreh- und Kippsteifigkeit. Die großen, integrierten Schrägkugellager nehmen äußere Kräfte und Momente auf und verlängern die Lebensdauer zusätzlich. Eine bauseitige Lagerung und der damit verbundene Fertigungsaufwand für die Lageraufnahmen entfallen. Für die Zusammenarbeit mit unterschiedlichen Servomotoren bietet Nabtesco eine große Varianz in den Untersetzungen.
Hohe Präzision, Belastbarkeit und Zuverlässigkeit
Aufgrund der Rollen/Exzenter-Konstruktion verteilt sich die Kraft sehr gleichmäßig, was für geringen Hystereseverlust und hohe Widerstandsfähigkeit sorgt. „Für den Hystereseverlust und Lost Motion garantieren wir Werte von unter einer Winkelminute“, hebt Otto hervor. „Selbst Werte kleiner 0,15 sind möglich, in den meisten Fällen allerdings gar nicht notwendig.“ Dabei ist die Spielzunahme auch über einen langen Zeitraum verschwindend gering – ein Plus gegenüber normalen Planetengetrieben, die im Laufe ihres Lebens häufig mit zunehmendem Spiel zu kämpfen haben. Die aus zwei versetzt zueinander installierten Kurvenscheiben bestehende Zykloidstufe macht die Getriebe außerdem unempfindlich gegen Schockbelastungen (bis zum Fünffachen des Nenndrehmoments) und erlaubt hohe Beschleunigungsmomente (bis zum 2,5-Fachen des Nenndrehmoments). Eine Besonderheit der RV-C-Getriebe ist die Hohlwelle bis 138mm zum Durchführen von Strom- und Versorgungsleitungen. Sie bleibt nicht starr, sondern dreht konstruktionsbedingt mit der Abtriebsdrehzahl mit. Das hat den Vorteil, dass über einen Geber an der Hohlwelle die Position der Antriebswelle direkt ermittelt werden kann.
